//*********************************************************************
//
// Данный код предназначен для WheelXBot
// Автор: ZSeregaA
// Описание и инструкция: http://robocontroller.ru/news/wheelxbot_ne_standartnaja_mashina_upravljaemaja_tv_pultom/2013-09-06-29
// 
// Версия кода 10s.
// Дата создания 18.08.2013
// Дата последнего редактирования 09.09.2013
//
// http://robocontroller.ru/
//
//*********************************************************************

#include <IRremote.h>

IRrecv irrecv(40); //Пин фотоприемника TSOP
decode_results results;
int ir_code = 0;

boolean goForward = false; // Едет вперед
boolean goBackward = false; // Едет назад
boolean goRight = false; // Едет влево
boolean goLeft = false; // Едет вправо
boolean goStop = false; // СТОП
boolean headlight = false; // Фары
boolean speed1Led = true; // LED индикатор 1-й скорости
boolean speed2Led = false; // LED индикатор 2-й скорости
boolean speed3Led = false; // LED индикатор 3-й скорости
boolean noStop = false; // режим блокировки моторов при остановке
boolean turns = false; // режимы поворотов

int moveSpeed = 80; // скорость движения
int turningSpeed = 255; // скорость поворотов

//Пины светодиодов
int powerLED = 47; // LED индикатор питания
int headlightLED = 46; // LED индикация фар
int headlightLeft1 = 22; // Левая фара 1
int headlightLeft2 = 24; // Левая фара 2
int headlightLeft3 = 26; // Левая фара 3
int headlightRight1 = 23; // Правая фара 1
int headlightRight2 = 25; // Правая фара 2
int headlightRight3 = 27; // Правая фара 3
int speed_1_LED = 52; // LED индикатор 1-й корости
int speed_2_LED = 50; // LED индикатор 2-й корости
int speed_3_LED = 49; // LED индикатор 3-й корости
int stop_left_LED = 28; // LED левый стоп
int stop_right_LED = 29; // LED правый стоп
int back_left_LED = 30; // LED левый задний ход
int back_right_LED = 31; // LED правый задний ход
//int noStop_LED = 53; // LED режим блокировки моторов при остановке
int turns_LED = 53; // LED режима поворотов


void setup(){
  
  Serial.begin(57600); // скорость порта
  irrecv.enableIRIn(); // старт TSOP
  
  //Моторы
  pinMode(12, OUTPUT); // моторы канала А (движение)
  pinMode(9, OUTPUT); // моторы канал А (тормоз)
  pinMode(13, OUTPUT); // моторы канал Б (движение)
  pinMode(8, OUTPUT); // моторы канал Б (тормоз)
  
  //Светодиоды
  pinMode(powerLED, OUTPUT); // LED индикатор питания
  digitalWrite(powerLED, HIGH); // LED индикатор питания ВКЛ
  pinMode(speed_1_LED, OUTPUT); // LED индикатор 1-й корости
  pinMode(speed_2_LED, OUTPUT); // LED индикатор 2-й корости
  pinMode(speed_3_LED, OUTPUT); // LED индикатор 3-й корости
  pinMode(headlightLED, OUTPUT); // LED индикация фар
  pinMode(headlightLeft1, OUTPUT); // Левая фара 1
  pinMode(headlightLeft2, OUTPUT); // Левая фара 2
  pinMode(headlightLeft3, OUTPUT); // Левая фара 3
  pinMode(headlightRight1, OUTPUT); // Правая фара 1
  pinMode(headlightRight2, OUTPUT); // Правая фара 2
  pinMode(headlightRight3, OUTPUT); // Правая фара 3
  pinMode(stop_left_LED, OUTPUT); // LED левый стоп
  pinMode(stop_right_LED, OUTPUT); // LED правый стоп
  pinMode(back_left_LED, OUTPUT); // LED левый задний ход
  pinMode(back_right_LED, OUTPUT); // LED правый задний ход
  //pinMode(noStop_LED, OUTPUT); // LED режим блокировки моторов при остановке
  pinMode(turns_LED, OUTPUT); // LED режима поворотов
  
}

void loop(){
  //Проверяем наличие команд с пульта
  if (irrecv.decode(&results)) {
     ir_code = results.value;
     
     //если команда ВПЕРЕД
     if (ir_code == 1785){
       goForward = true;
       goBackward = false;
       goRight = false;
       goLeft = false;
       goStop = false;
     }
     //если команда НАЗАД
     if (ir_code == -31111){
       goBackward = true;
       goForward = false;
       goRight = false;
       goLeft = false;
       goStop = false;
     }
     //если команда ВПРАВО
     if (ir_code == 18105){
       goBackward = false;
       goForward = false;
       goRight = true;
       goLeft = false;
       goStop = false;
     }
     //если команда ВЛЕВО
     if (ir_code == -22951){
       goBackward = false;
       goForward = false;
       goRight = false;
       goLeft = true;
       goStop = false;
     }
     //Фары Вкл / Выкл
     if (ir_code == -8161 && !headlight){
         headlight = true; //Фары Вкл
     }
     if (ir_code == -12241 && headlight){
         headlight = false; //Фары Выкл
     }
     //Скорость 1
     if (ir_code == 8415){
         speed1Led = true;
         speed2Led = false;
         speed3Led = false;
         moveSpeed = 80;
     }
     //Скорость 2
     if (ir_code == -24481){
         speed1Led = false;
         speed2Led = true;
         speed3Led = false;
         moveSpeed = 155;
     }
     //Скорость 3
     if (ir_code == 24735){
         speed1Led = false;
         speed2Led = false;
         speed3Led = true;
         moveSpeed = 255;
     }
     //Режим поворотов
     if (ir_code == 18615 && !turns){
         turns = true; //Режим поворотов Вкл.
     }
     if (ir_code == 2295 && turns){
         turns = false; //Режим поворотов Откл.
     }
     irrecv.resume();
   }
   
   //LED индикация скорости
   if (speed1Led){
     digitalWrite(speed_1_LED, HIGH); //LED индикатор 1-й корости ВКЛ
   }
   else{
     digitalWrite(speed_1_LED, LOW); //LED индикатор 1-й корости Откл
   }
   if (speed2Led){
     digitalWrite(speed_2_LED, HIGH); //LED индикатор 2-й корости ВКЛ
   }
   else{
     digitalWrite(speed_2_LED, LOW); //LED индикатор 2-й корости Откл
   }
   if (speed3Led){
     digitalWrite(speed_3_LED, HIGH); //LED индикатор 3-й корости ВКЛ
   }
   else{
     digitalWrite(speed_3_LED, LOW); //LED индикатор 3-й корости Откл
   }
   
   //LED задний ход
   if (goBackward){
     digitalWrite(back_left_LED, HIGH); // LED левый задний ход Вкл.
      digitalWrite(back_right_LED, HIGH); // LED правый задний ход Вкл.
   }
   else{
     digitalWrite(back_left_LED, LOW); // LED левый задний ход Откл.
     digitalWrite(back_right_LED, LOW); // LED правый задний ход Откл.
   }
   
   //LED индикация режима поворотов
   if (turns){
     digitalWrite(turns_LED, HIGH); // LED режима поворотов Вкл.
   }
   else{
     digitalWrite(turns_LED, LOW); // LED режима поворотов Откл.
   }
   
    //если ВПЕРЕД true - едет вперед
   if (goForward){
    // Serial.println(ir_code);
     //Вперед
     digitalWrite(12, LOW);
     digitalWrite(9, LOW);
     digitalWrite(13, HIGH);
     digitalWrite(8, LOW);
     analogWrite(3, moveSpeed);
     analogWrite(11, moveSpeed);
     goForward = false;
   }
   else{
      //если НАЗАД true - едет назад
   if (goBackward){
     digitalWrite(12, HIGH);
     digitalWrite(9, LOW);
     digitalWrite(13, LOW);
     digitalWrite(8, LOW);
     analogWrite(3, moveSpeed);
     analogWrite(11, moveSpeed);
     goBackward = false;
   }
   else{
     //если поворот ВПРАВО true - поворачивает вправо
     if (goRight){
       if (turns){
       digitalWrite(12, LOW);
       digitalWrite(9, LOW);
       digitalWrite(13, HIGH);
       digitalWrite(8, LOW);
       analogWrite(3, 30);
       analogWrite(11, turningSpeed);
       }
       else{
       digitalWrite(12, HIGH);
       digitalWrite(9, LOW);
       digitalWrite(13, HIGH);
       digitalWrite(8, LOW);
       analogWrite(3, turningSpeed);
       analogWrite(11, turningSpeed);
       }
       goRight = false;
     }
     else{
       //если поворот ВЛЕВО true - поворачивает влево
       if (goLeft){
         if (turns){
         digitalWrite(12, LOW);
         digitalWrite(9, LOW);
         digitalWrite(13, HIGH);
         digitalWrite(8, LOW);
         analogWrite(3, turningSpeed);
         analogWrite(11, 30);
        }
        else{
        digitalWrite(12, LOW);
        digitalWrite(9, LOW);
        digitalWrite(13, LOW);
        digitalWrite(8, LOW);
        analogWrite(3, turningSpeed);
        analogWrite(11, turningSpeed);
        }
         goLeft = false;
       }
     else{
     //если что то иное или ВПЕРЕД и НАЗАД false
     // включаеться тормоз
     digitalWrite(9, HIGH);
     digitalWrite(8, HIGH);
     goForward = false;
     goBackward = false;
     goRight = false;
     goLeft = false;
     goStop = true;
     }
     }
   }
   }
   
   //LED стопы
   if (goStop){
      digitalWrite(stop_left_LED, HIGH); // LED левый стоп Вкл.
      digitalWrite(stop_right_LED, HIGH); // LED правый стоп Вкл.
   }
   else{
     digitalWrite(stop_left_LED, LOW); // LED левый стоп Откл.
     digitalWrite(stop_right_LED, LOW); // LED правый стоп Откл.
   }
   
   //Фары Вкл / Выкл
   if (headlight){
         digitalWrite(headlightLED, HIGH); // LED индикация фар ВКЛ
         digitalWrite(headlightLeft1, HIGH); // Левая фара 1 ВКЛ
         digitalWrite(headlightLeft2, HIGH); // Левая фара 2 ВКЛ
         digitalWrite(headlightLeft3, HIGH); // Левая фара 3 ВКЛ
         digitalWrite(headlightRight1, HIGH); // Правая фара 1 ВКЛ
         digitalWrite(headlightRight2, HIGH); // Правая фара 2 ВКЛ
         digitalWrite(headlightRight3, HIGH); // Правая фара 3 ВКЛ
         delay(100);
     }
     if (!headlight){
         digitalWrite(headlightLED, LOW); // LED индикация фар Выкл
         digitalWrite(headlightLeft1, LOW); // Левая фара 1 Выкл
         digitalWrite(headlightLeft2, LOW); // Левая фара 2 Выкл
         digitalWrite(headlightLeft3, LOW); // Левая фара 3 Выкл
         digitalWrite(headlightRight1, LOW); // Правая фара 1 Выкл
         digitalWrite(headlightRight2, LOW); // Правая фара 2 Выкл
         digitalWrite(headlightRight3, LOW); // Правая фара 3 Выкл
         delay(100);
     }
   delay (150);
}