Приветствую Вас, Гость
Чтобы писать сообщения на форуме, авторизуйтесь используя социальную сеть!

[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 212»
Форум » Роботы » В разработке » SBRover Bot
SBRover Bot
ZSeregaAДата: Понедельник, 20.10.2014, 00:39 | Сообщение # 1
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
SBRover Bot (Smart Balancing Rover Bot - Ровер Бот с Умной балансировкой)



Что это будет: Это будет робот (машинка) на четырех колесах, который при передвижении по неровной поверхности сможет удерживать корпус в горизонтальном положении. Каждое колесо с мотор-редуктором будут крепится к валу сервопривода. Сервопривод буде поднимать и опускать колесо. Ориентируясь по IMU датчику, робот будет опускать или поднимать каждое колесо, тем самым поддерживая корпус в горизонтальном положении. Робот сможет амортизировать падения с небольшой высоты. Для этого будет использоваться определение касания поверхности. При опрокидывании, робот производит инверсию положения колес и сможет продолжить движение. Робот сможет преодолевать препятствия не выше максимального клиренса (пока при ручном управлении). Роботом можно будет управлять по блютуз с андроид устройства. И ещё...

В этой теме буду делится прогрессом. Идеи и критика приветствуется.


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Четверг, 23.10.2014, 01:17 | Сообщение # 2
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Для удобства, крепления мотор-редукторов с колесами, буду называть лапами.

Собрать саму модель думаю не составит труда, а вот с написанием правильного кода могут возникнуть трудности. В первую очередь это связано с отсутствием знаний и навыков в программировании. Скорей всего всё легко считается, буду искать подходящую информацию.

Я упоминал «определение касания поверхности». Это будут простые контакты расположенные в лапах. Два разных контакта в одной лапе, 1 нижний (учитывает касается ли лапа поверхности), 2 верхний (аналог первого для перевернутого положения робота). Если робота поднять, то контакты 1 разомкнутся. Если робота перевернуть, то будет учитываться контакт 2. Уже на практике посмотрю можно ли учитывать срабатывания контактов при столкновении с препятствием. Например, робот едет вперед, натыкается на высокое препятствие передней парой лап, моторы толкают робота вперед. В связи с чем, нижние контакты должны разомкнутся. Всё это будет зависеть от текущего клиренса.

Прикрепления: 2021751.png(39Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Пятница, 31.10.2014, 00:27 | Сообщение # 3
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Планирую использовать польские подшипники 61801 2RS. В этих подшипниках будет проходить вал идущий от серво к лапам.

Прикрепления: 5950942.png(24Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
zaratustraДата: Суббота, 01.11.2014, 18:32 | Сообщение # 4
Рядовой
Группа: Пользователи
Сообщений: 12
Репутация: 0
Статус: Offline
Интересно так то.  Начал делать что нибудь? Запчасти купил?
 
ZSeregaAДата: Суббота, 01.11.2014, 18:42 | Сообщение # 5
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Цитата zaratustra ()
Интересно так то.  Начал делать что нибудь? Запчасти купил?

Есть почти всё кроме корпуса. Мало свободного времени, корпус нужно ещё дочертить, начну на днях.


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Понедельник, 03.11.2014, 00:35 | Сообщение # 6
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Вот что планирую использовать в SBRover Bot:

* Arduino Mega 2560 R3
* Arduino Motor Shield R3
* Сервы RDS3115
* UBEC 3A 5V 6V (для питания сервоприводов)
* Bluetooth HC-06
* 4 мотор-редуктора с колесами


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Вторник, 04.11.2014, 21:19 | Сообщение # 7
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Примерно так будет выглядеть механизм крепления лап на SBRover Bot. Возможно на фото конструкция выглядит громоздко. До этого хотел везде использовать только подшипники 61801-2RS. Но когда начал чертить, то оказалось, что это не очень удобно, возможно пересмотрю этот вопрос.

Прикрепления: 7217535.png(37Kb) · 0098368.png(24Kb) · 4202118.png(24Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Вторник, 04.11.2014, 21:50 | Сообщение # 8
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Решил для серво не использовать родные крепления. Сервы будут просто зажаты со всех сторон стенками. Таким образом держались моторы в R-Frame Mini

DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Среда, 05.11.2014, 01:02 | Сообщение # 9
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Вот что получается, размеры конечно внушительные (примерно): ширина 276 мм, длинна с горизонтально вытянутыми лапами 384 мм. Вес точно будет больше 1 кг., эти редукторы уже таскали такой вес, там ещё и колеса были больше (WheelXBot). Думаю с этим роботом тоже справятся.

Прикрепления: 9320759.png(35Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Среда, 12.11.2014, 15:39 | Сообщение # 10
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Чертеж готов для резки. Надеюсь я ничего не забыл и нигде не ошибся.

Прикрепления: 6212382.png(97Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Четверг, 13.11.2014, 00:24 | Сообщение # 11
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Детали вырезал, но забыл парочку деталей. Сервы в своих местах сидят идеально. Они просто зажаты стенками с трех сторон. В узле лапы выяснился небольшой недочет. В части, где вал переходит в меньший диаметр в валу проходит 2 винта. Из за этого жесткости нет, вал можно легко повернуть вокруг своей оси на большой угол. Переделаю эту часть вала и добавлю забытые детали.

Прикрепления: 0118938.jpg(148Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Четверг, 13.11.2014, 15:36 | Сообщение # 12
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Переделал вал, в предыдущей версии выяснился недочет и ещё я забыл уменьшить отверстия под винты в валу. Из за этого, конструкция была не прочной. Сегодня вырежу недостающие и переделанные детали и соберу. Для проверки собрал корпус, получается красиво, хотя и немного громоздко.

Прикрепления: 3531965.png(75Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Пятница, 14.11.2014, 00:57 | Сообщение # 13
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Вырезал переделанные и недостающие детали, докупил винтиков. Некоторые из винтиков будут с потайной шляпкой, так как в магазине не было нужных размеров с полусферическими шляпками. Но на видных местах будут с полусферическими, они мне нравятся, выглядят красиво и атмосферно. Постараюсь сделать фото и видео всех шагов сборки.

Прикрепления: 1018372.jpg(150Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Суббота, 15.11.2014, 03:45 | Сообщение # 14
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Собрал корпус. Изначально думал, что собирать будет сложнее, но проблем не возникло. Но законченной вида у робота еще нет. Вот что осталось сделать: собрать лапы, поставить моторы и колеса, поставить и подключить электронику, аккумуляторы. На фото внутренний скелет робота.

Прикрепления: 4633906.jpg(172Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
ZSeregaAДата: Воскресенье, 16.11.2014, 04:24 | Сообщение # 15
Лейтенант
Группа: Администраторы
Сообщений: 61
Репутация: 2
Статус: Offline
Сегодня поставил на колеса, но обкатку не проходил. В первую очередь проверил работу лап, управлял подъемом и опусканием. Лапки оказались «жидковаты». Механизм учета касания поверхности (Сообщение # 2) усложнил конструкцию и снизил жесткость лап. Основная идея для которой я хотел использовать этот узел, стала не актуальна в ходе сборки. Покатаюсь, посмотрю как ведет себя робот и будет ли работать механизм учета касания так, как задумывался. Если не оправдает ожиданий, изменю конструкцию и сделаю новые лапы.
Что осталось сделать: Подключить моторы, поставить блютуз, поставить контакты на механизм учета касаний.

Прикрепления: 8837248.jpg(154Kb) · 0694653.jpg(175Kb)


DEV, BUILD, HACK, REPEAT;

Вконтакте YouTube Twitter facebook
 
Форум » Роботы » В разработке » SBRover Bot
Страница 1 из 212»
Поиск:

Чтобы писать сообщения на форуме, авторизуйтесь используя социальную сеть!