Приветствую Вас, Гость
Главная » 2013 » Декабрь » 15 » RoboTumbler — самодельный робот неваляшка
RoboTumbler — самодельный робот неваляшка
Проекты | 15.12.2013 в 14:38 | от: ZSeregaA | Просмотров: 10686 | Комментариев: 14 | Рейтинг: 5.0 / 6
RoboTumbler - это робот неваляшка. Название робота характеризует его основную функцию. В переводе с английского, Tumbler означает «неваляшка, акробат». Основная задача этого робота, оставаться в горизонтальном положении. Он может самостоятельно встать после падения.
Предыстория:

Полгода назад я увлекся робототехникой, до этого момента c электроникой меня ничего не связывало. Впечатленный разнообразием роботов обладающих потрясающими способностями, мне захотелось сделать своего. Смотря ролик про робота NAO, я увидел, как он встает после падения. Не зная как это работает, я решил, что должен сделать, что то подобное. Прошло немного времени, я познакомился с Arduino и понял, что это совсем не сложно. Решил начинать постепенно, чтобы понять все тонкости. И вот сейчас, хочу показать вам робота RoboTumbler, который может автоматически вставать после падения.



Устройство RoboTumbler:

Корпус и части манипулятора вырезаны лазером из фанеры 4 мм. Высота робота на опорах 325 мм, ширина 120 мм. В корпусе закреплены элементы питания, плата Arduino Mega, модуль 10 DOF, сервопривод поворота манипулятора. Манипулятор состоит из нескольких подвижных частей, основание манипулятора закреплено на сервоприводе. На этом видео можно посмотреть как устроен робот.

Принцип работы RoboTumbler:

Arduino считывает показатели акселерометра (pitch, roll). Если показания превышают указанный градус, манипулятор направляется в сторону уклона. Отталкиваясь от поверхности, робот возвращается в горизонтальное положение. Таким образом, робот автоматически встает после падения. Если робот находится на неровной поверхности и не может встать. После пяти неудачных попыток или невозвращении в горизонтальное положение, он старается сместиться. Смещение происходит за счет инерции от рывка манипулятором. Такой способ передвижения конечно не идеален, его использование связано со слабыми сервоприводами. По идее, робот должен был перекатываться, поворачивая корпус манипулятором. Но сервоприводам TowerPro SG90 такая работа не под силу. Использовал эти сервы потому, что они были у меня под рукой. На видео показаны все возможности RoboTumbler.



Файлы проекта:

RoboTumbler_v01_ino.zip - архив с файлом кода для Arduino. Код основан на готовом коде для 6DOF. Состоит из нескольких файлов, запускать RoboTumbler_v01.

RoboTumbler_v16_cdr.zip - архив с файлом чертежей для CorelDraw x6. Сохранено для версии 16.0. В чертежах учтены допуски в 0,2 мм. (толщина реза лазера). Например, отверстие 3 мм, будет 2,8 мм.

Добавлено 16.022016:

RoboTumbler3D.stl - STL файл для 3D печати частей корпуса робота. Автор STL файла, Евгений Токарев.
Оцените Материал!
Рейтинг: 5.0 / 6
Понравилась запись? - поставь лайк.

Это может быть вам интересно:
Всего комментариев: 14
avatar
0
14 ZSeregaA • 22:12, 16.02.2016
В статью добавлен STL файл для 3D печати частей корпуса робота (скачать в конце статьи). Автор STL файла, Евгений Токарев.
avatar
0
11 dshem3 • 10:49, 10.03.2015
Где можно найти схему подключений?
Просто Я новичок в этой сфере! Спасибо за ответ!
avatar
-1
12 ZSeregaA • 11:10, 10.03.2015
Сегодня добавлю
avatar
1
13 dshem3 • 06:01, 11.03.2015
Спасибо! Жду, не дождусь! cool
avatar
0
10 dshem3 • 19:43, 09.03.2015
Схему подключений где можно найти?
Просто, я новичок в этой сфере! smile
avatar
0
5 Wu Ka • 02:24, 23.07.2014
а можно подробнее - что за акселерометр используется ?
avatar
1
6 ZSeregaA • 23:47, 23.07.2014
В этом роботе использовал 10DOF модуль в составе которого акселерометр ADXL345.
avatar
0
7 Wu Ka • 18:31, 25.07.2014
что делаю не так? не хватает библиотек? https://www.anonimg.com/img/2f355de39b2f09716550ba7dbcc586bc.jpg
avatar
1
8 ZSeregaA • 21:46, 28.07.2014
Вот подробнейшая инструкция по которой я осваивал этот 10DOF модуль. Но данная инструкция для 9DOF модуля. Там у них есть различия в комплектации. Но у меня работало то что мне нужно. https://github.com/ptrbrtz/razor-9dof-ahrs/wiki/Tutorial
avatar
0
9 Wu Ka • 01:16, 29.07.2014
спасибо.
avatar
3 z0w • 00:45, 20.12.2013
А для двухногово сложно сделать? Если глупый вопрос простите я первый раз)
avatar
4 ZSeregaA • 15:05, 20.12.2013
Думаю сложного ничего нет, С учетом конструкции робота, можно и его научить вставать. Чем я и собираюсь заниматься в ближайшее будущее. На сайте только готовые работы, можете читать мои записи в Вконтакте. Там я делюсь промежуточными результатами разработок. http://vk.com/robocontroller
avatar
1 Dimsan • 16:03, 15.12.2013
biggrin Забавная штука))
avatar
2 ZSeregaA • 16:06, 15.12.2013
Я сам не понимаю, как она мне в голову пришла  biggrin
avatar