Приветствую Вас, Гость
Главная » 2013 » Ноябрь » 13 » RoboTrooper начало проекта и планы
RoboTrooper начало проекта и планы
Проекты | 13.11.2013 в 00:04 | от: ZSeregaA | Просмотров: 10234 | Комментариев: 12 | Рейтинг: 5.0 / 5
RoboTrooper – это гусеничная платформа на основе Arduino Mega. Данную платформу придумал и создал в качестве прототипа, с помощью которого хотел выяснить её возможности. Гусеничную базу хотел использовать в более сложном и интересном проекте. RoboTrooper оправдал мои ожидания.

Корпус у прототипа RoboTrooper состоит из двух половин сделанных из кабель-канала 60x60. Ролики вырезаны лазером из фанеры 4мм. В качестве гусениц использовал ремень ГРМ от вазовской десятки. Валы, на которых закреплены ролики, выточены из металла. Возможно они чересчур мощные для данной конструкции, но мельчить не хотелось. Так как это усложнило бы работу токаря. Моторы крепятся к ведущим валам. Как это всё устроено смотрите на фото.






Что из этого получилось, смотрите на видео



Планы по использованию RoboTrooper

В ближайшее время начну эксперимент по созданию алгоритма автономного передвижения платформы. Звучит конечно громко, но суть и реализация мне кажется не сложной. Для этого хочу использовать лежащий мертвым грузом 10DOF модуль. Возможно добавлю дальномеры. Вот как я себе это представляю:

Используя 10DOF модуль, можно отслеживать положения объекта в пространстве. Условная местность, по которой будет передвигаться платформа, не ровная. При движении «в слепую», существует возможность опрокидывания платформы. Для исключения подобных ситуаций, будут установлены придельные углы крена на каждую сторону. При достижении придельного угла, платформа принимает решение по изменению направления движения. Решение будет приниматься с учетом текущего положения платформы.

Демонстрация работы 10DOF модуля:


Результаты будут опубликованы на сайте. Читайте мою страничку Вконтакте, там я буду делиться промежуточными результатами экспериментов.
Оцените Материал!
Рейтинг: 5.0 / 5
Понравилась запись? - поставь лайк.

Это может быть вам интересно:
Всего комментариев: 12
avatar
3 vladimirenglishbox • 13:43, 17.11.2016
Понял. А вот сами электронные компоненты, модули благодаря которым все это поехало? Не могли бы привезти список? И высказать свои комментарии почему их решили использовать?
avatar
0
4 ZSeregaA • 20:23, 18.11.2016
Я использовал оригинальную ардуино и оригинальный моторшилд. Но ардуино можете купить любую и моторшилд можно купить вот такой. Для функции Smart Protect использовал 10DOF модуль, но можно любой другой. И для выдвижения дополнительной опоры вот такие серво TowerPro SG90. Всё можно купить на алиэкспресс.
avatar
5 vladimirenglishbox • 14:14, 21.11.2016
Спасибо! Очень интересно!
avatar
6 vladimirenglishbox • 14:15, 21.11.2016
Подскажите, пожалуйста, насчет аккумуляторов и.. так понимаю.. , блютуз модуля для радиоупарвления
avatar
0
7 ZSeregaA • 20:38, 23.11.2016
Я использовал 3 аккумулятора TrustFire 18650 2400mAh 3.7V, питал ардуино и моторшилд напрямую от аккумуляторов. Это не очень хорошо, так как преобразователь на самой ардуино может не выдержать нагрузки. Лучше использовать понижающий преобразователь напряжения.

Изначально машинка управлялась при помощи джойстика от PlayStation. Но потом я стал использовать блютуз и приложение BTController с библиотекой BTCA2A. Но это приложение сейчас изменилось, библиотека с новым приложением может не работать. Можете использовать любой приложение для управления по блютуз.
avatar
8 vladimirenglishbox • 13:48, 24.11.2016
Очень интересно! Спасибо!

По поводу аккумуляторов.
Так они же в сумме в районе 11 В дадут. Это же не много для Ардуино?
avatar
0
9 ZSeregaA • 20:52, 24.11.2016
Дело в том, что если вы запитали ардуино и от ардуино 5V питаеться ещё что то, например сервопривод. То встроенный в ардуино преобразователь напряжения может не выдержать нагрузку. Лучше разделить питание, можно запитать ардуино и напрямую от аккумуляторов, но другие устройства потребляющие большой ток, лучше запитать отдельно (не через ардуино) объединив при этом минусовые контакты. Схематично изобразил на фото, предположим, что батарейки на схеме дают 12V смотрите фото тут
avatar
10 vladimirenglishbox • 13:26, 25.11.2016
А Vreg на рисунке - это понижающий преобразователь для Сервопривода?

А... т.е. Вы говорили, что если от Ардуино подключить тот motor shield и т.п. - это плохо?
avatar
0
11 ZSeregaA • 02:08, 26.11.2016
Мотершилд как у меня, который крепиться на самой ардуино, берет питание напрямую с аккумуляторов, тоесть через контакт VIN. Значит ваши моторы будут питаться через моторшилд от аккумуляторов. Но если вы подключите серво которой нужно для питания 5V. И если вы захотите питать серво от контакта 5V на ардуино, то встроенный преобразователь напряжения может не выдержать нагрузки и сгорит. По подключению моторшилда читайте вот эту инструкцию. По подключению сервоприводов читайте вот эту инструкцию.
avatar
12 vladimirenglishbox • 11:41, 07.12.2016
Спасибо! Принял!
avatar
2 vladimirenglishbox • 12:13, 28.10.2016
А подскажите в плане электроники что использовали?
avatar
1 ZSeregaA • 21:09, 30.12.2013
Моторы брал такие: фото Мотор-редуктор Gekko MR12 298:1 Turbo
Покупал тут : http://www.robototehnika.ru/e-store/catalog/198/1018/

Немного о моторах: Маленькие и мощные. Крепления для них лучше не брать, они очень быстро ломаются. Я брал ещё к ним крепления такие, втулки с винтами, чтобы можно было что угодно прикрутить. Ещё желательно маленькие винтики на которые скручен редуктор, на лак или на клей посадить. Иначе они раскручиваются и редуктор может распасться.
avatar